Sí, ya sé que por la red se puede encontrar muchísimos mejores y además de cantidad de programas que hacen lo mismo. Pero me hacía ilusión poner el mío (que en realidad lo hice en clase xD)
Así que ahí va:
#!/bin/bash
id=${1##*v=}
wget -O page.tmp 'http://www.youtube.com/get_video_info?video_id='$id
token=`cat page.tmp | grep -o "token=[^&]*[^&]"`
id_token=${token:6}
wget -O video.flv 'http://www.youtube.com/get_video?video_id='$id'&t='$id_token'&fmt=5'
Como se ve es muy sencillo y la forma de utilizarlo es la siguiente:
Copiamos las lineas en un fichero en blanco y lo guardamos como descarga_videos.sh (por ejemplo) y luego abrimos terminal y escribimos sh descarga_videos.sh URL_VIDEO.
Si eso, más adelante lo mejoro con un par de opciones 
NOTA: el vídeo se guardará en la carpeta donde hayas ejecutado el script y en formato .flv
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Me imagino que si el archivo es *.swf da error?
Saludos
No tiene por qué dar error, baja cualquier tipo de vídeo siempre y cuando esté en Youtube, aunque no lo he probado con un .swf…
Lo baja en formato .flv por eso, hay opciones para bajarlo en .mp4 y .avi pero hasta ahora no lo he publicado xDD
Saludos!